Vektör alan kılavuzu yöntemi ile görsel çizgi takibi İçin İnsansız hava aracı üzerindeki yalpanın model öngörülü denetimi

Bu çalışmada, görsel çizgi (rota) takibi için İnsansız Hava Aracı (İHA) üzerinde bulunan 3 eksenli yalpanın dış bozucu etki altında model öngörülü denetimi gerçekleştirilmektedir. İHA ile görsel çizgi takibi için Tanjant Vektör Alan Kılavuz (TVAK) yöntemi kullanılmaktadır. Dış ortam ve kapalı ortamda yapılan testlerde, ön tanımlaması yapılan çizginin görüntü işleme algoritmalarıyla tespiti ve sonrasında TVAK yöntemi kullanılarak rota takip işlemi gerçekleştirilmektedir. İHA’nın alçak ve yüksek irtifa uçuşlarında rota takibi başarım oranları deneysel olarak gözlemlenmektedir. Elde edilen sonuçlar PID denetime sahip yalpadan elde edilen veriler ile karşılaştırılmaktadır. Dış bozucu etki altında TVAK yöntemi ile rota takibi için İHA üzerindeki 3 eksenli yalpanın MPC denetiminde PID ile denetime göre başarılı sonuçlar elde edilmektedir.

In this study, Model Predictive Control (MPC) is performed under the external disturbance effect of the 3-axis gimbal on the Unmanned Aerial Vehicle (UAV) for visual line tracking. The Tangent Vector Fields Guide (TVFG) method is used for visual line tracking with UAV. In the tests performed in the outdoor and indoor environments, the pre-defined line is detected with the image processing algorithms and then the line tracking process is performed using the TVFG method. The visual line tracking success rates in the low and high altitude of UAV flight are observed experimentally. The obtained results are compared with data obtained by the gimbal having PID control. The successful results are obtained with MPC control according to PID control of 3 axis gimbal on UAV under external disturbance for visual line tracking using TVFG method.

Eser Adı
[dc.title]
Vektör alan kılavuzu yöntemi ile görsel çizgi takibi İçin İnsansız hava aracı üzerindeki yalpanın model öngörülü denetimi
Yazar
[dc.contributor.author]
Altan, Aytaç
Yazar
[dc.contributor.author]
Köksal, Kerem
Yazar
[dc.contributor.author]
Hacıoğlu, Rıfat
Yayın Yılı
[dc.date.issued]
2017
Yayın Türü
[dc.type]
article
Özet
[dc.description.abstract]
Bu çalışmada, görsel çizgi (rota) takibi için İnsansız Hava Aracı (İHA) üzerinde bulunan 3 eksenli yalpanın dış bozucu etki altında model öngörülü denetimi gerçekleştirilmektedir. İHA ile görsel çizgi takibi için Tanjant Vektör Alan Kılavuz (TVAK) yöntemi kullanılmaktadır. Dış ortam ve kapalı ortamda yapılan testlerde, ön tanımlaması yapılan çizginin görüntü işleme algoritmalarıyla tespiti ve sonrasında TVAK yöntemi kullanılarak rota takip işlemi gerçekleştirilmektedir. İHA’nın alçak ve yüksek irtifa uçuşlarında rota takibi başarım oranları deneysel olarak gözlemlenmektedir. Elde edilen sonuçlar PID denetime sahip yalpadan elde edilen veriler ile karşılaştırılmaktadır. Dış bozucu etki altında TVAK yöntemi ile rota takibi için İHA üzerindeki 3 eksenli yalpanın MPC denetiminde PID ile denetime göre başarılı sonuçlar elde edilmektedir.
Özet
[dc.description.abstract]
In this study, Model Predictive Control (MPC) is performed under the external disturbance effect of the 3-axis gimbal on the Unmanned Aerial Vehicle (UAV) for visual line tracking. The Tangent Vector Fields Guide (TVFG) method is used for visual line tracking with UAV. In the tests performed in the outdoor and indoor environments, the pre-defined line is detected with the image processing algorithms and then the line tracking process is performed using the TVFG method. The visual line tracking success rates in the low and high altitude of UAV flight are observed experimentally. The obtained results are compared with data obtained by the gimbal having PID control. The successful results are obtained with MPC control according to PID control of 3 axis gimbal on UAV under external disturbance for visual line tracking using TVFG method.
Kayıt Giriş Tarihi
[dc.date.accessioned]
2019-12-23
Açık Erişim Tarihi
[dc.date.available]
2019-12-23
Yayın Dili
[dc.language.iso]
tur
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Kimya
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Tıbbi
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Termodinamik
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Biyoliji Çeşitliliğinin Korunuması
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Fizik
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Nükleer
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Fizik
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Akışkanlar ve Plazma
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Fizik
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Ortak Disiplinler
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Mühendislik
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Kimya
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Mühendislik
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Okyanus
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Fizik
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Atomik ve Moleküler Kimya
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Mühendislik
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Deniz
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Fizik
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Partiküller ve Alanlar
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Savunma Bilimleri
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Uzaktan Algılama
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Mühendislik
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Jeoloji
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Nanobilim ve Nanoteknoloji
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Zooloji
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Kimya
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Organik
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Ekoloji
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Fizik
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Uygulamalı
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Fizik
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Katı Hal
Konu Başlıkları
[dc.subject]
İmalat Mühendisliği
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Fizik
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Matematik
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Mühendislik
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Makine
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Mühendislik
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Elektrik ve Elektronik
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Polimer Bilimi
Konu Başlıkları
[dc.subject]
İnşaat ve Yapı Teknolojisi
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Kimya
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Analitik
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Kimya
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Ortak Disiplinler
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Robotik
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Çevre Mühendisliği
Konu Başlıkları
[dc.subject]
İstatistik ve Olasılık
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Yerbilimleri
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Ortak Disiplinler
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Entomoloji
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Biyoloji
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Telekomünikasyon
Konu Başlıkları
[dc.subject]
İnşaat Mühendisliği
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Matematik
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Çevre Bilimleri
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Mühendislik
Konu Başlıkları
[dc.subject]
Hava ve Uzay
Künye
[dc.identifier.citation]
Hacioğlu, R., Altan, A. ve Köksal, K. (2017). Vektör Alan Kılavuzu Yöntemi İle Görsel Çizgi Takibi İçin İnsansız Hava Aracı Üzerindeki Yalpanın Model Öngörülü Denetimi. Karaelmas Science and Engineering Journal, 7(1), 218-227. doi:10.7212/zkufbd.v1i1.614
Haklar
[dc.rights]
info:eu-repo/semantics/openAccess
Alternatif Başlık
[dc.title.alternative]
Model predictive control gimbal on unmanned aerial vehicle for visual line tracking with vector field guidance
ISSN
[dc.identifier.issn]
2146-4987
İlk Sayfa Sayısı
[dc.identifier.startpage]
218
Son Sayfa Sayısı
[dc.identifier.endpage]
227
Dergi Adı
[dc.relation.journal]
Karaelmas Fen ve Mühendislik Dergisi
Dergi Sayısı
[dc.identifier.issue]
1
Dergi Cilt Bilgisi
[dc.identifier.volume]
7
Tek Biçim Adres
[dc.identifier.uri]
http://www.trdizin.gov.tr/publication/paper/detail/TWprME1qY3hNUT09
Tek Biçim Adres
[dc.identifier.uri]
https://hdl.handle.net/20.500.12628/527
Tek Biçim Adres
[dc.identifier.uri]
http://fbd.beun.edu.tr/index.php/zkufbd/article/view/614
Tek Biçim Adres
[dc.identifier.uri]
https://doi.org/10.7212/zkufbd.v1i1.614
Tam Metin İndirmek için tıklayın Ön izleme
Görüntülenme Sayısı ( Şehir )
Görüntülenme Sayısı ( Ülke )
Görüntülenme Sayısı ( Zaman Dağılımı )
Görüntülenme
805
09.12.2022 tarihinden bu yana
İndirme
1
09.12.2022 tarihinden bu yana
Son Erişim Tarihi
13 Haziran 2024 17:45
Google Kontrol
Tıklayınız
Kimya Tıbbi Termodinamik Biyoliji Çeşitliliğinin Korunuması Fizik Nükleer Fizik Akışkanlar ve Plazma Fizik Ortak Disiplinler Mühendislik Kimya Mühendislik Okyanus Fizik Atomik ve Moleküler Kimya Mühendislik Deniz Fizik Partiküller ve Alanlar Savunma Bilimleri Uzaktan Algılama Mühendislik Jeoloji Nanobilim ve Nanoteknoloji Zooloji Kimya Organik Ekoloji Fizik Uygulamalı Fizik Katı Hal İmalat Mühendisliği Fizik Matematik Mühendislik Makine Mühendislik Elektrik ve Elektronik Polimer Bilimi İnşaat ve Yapı Teknolojisi Kimya Analitik Kimya Ortak Disiplinler Robotik Çevre Mühendisliği İstatistik ve Olasılık Yerbilimleri Ortak Disiplinler Entomoloji Biyoloji Telekomünikasyon İnşaat Mühendisliği Matematik Çevre Bilimleri Mühendislik Hava ve Uzay
6698 sayılı Kişisel Verilerin Korunması Kanunu kapsamında yükümlülüklerimiz ve çerez politikamız hakkında bilgi sahibi olmak için alttaki bağlantıyı kullanabilirsiniz.

creativecommons
Bu site altında yer alan tüm kaynaklar Creative Commons Alıntı-GayriTicari-Türetilemez 4.0 Uluslararası Lisansı ile lisanslanmıştır.
Platforms